Por Juliette de Paula Felipe de Oliveira, Ernano Arrais Júnior, Daniele Montenegro da Silva Barros, Danilo Alves Pinto Nagem e Ricardo Alexsandro de Medeiros Valentim
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
A Esclerose Lateral Amiotrófica (ELA) é uma doença degenerativa que causa morte dos neurônios de controle dos músculos voluntários, prejudicando a capacidade motora funcional e, consequentemente, a autonomia e qualidade de vida dos pacientes acometidos. Nesse contexto, fez-se necessário o desenvolvimento de uma cadeira de rodas autônoma que viabilizasse o deslocamento do paciente em seu domicílio sem necessidade de auxílio de um cuidador.
O desenvolvimento dessa cadeira de rodas faz parte do projeto TED 132/2018 – Desenvolvimento Científico e Tecnológico Aplicado a Esclerose Lateral Amiotrófica, cooperação técnica entre o Laboratório de Inovação Tecnológica em Saúde (LAIS) da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) e o Ministério da Saúde, aprovado pelo Comitê de Ética e Pesquisa da UFRN sob o número CAAE 25687819.3.0000.5537.
Assim, para que a cadeira de rodas consiga se deslocar no ambiente de forma autônoma e com segurança para o paciente, é necessário, antes de qualquer coisa, determinar sua localização indoor. Isto posto, o objetivo do sistema de rastreabilidade proposto é a obtenção da localização precisa da cadeira de rodas para orientação da mesma dentro da residência e, ao mesmo tempo, para monitoramento do paciente, visto que essa localização é fornecida ao cuidador, em um monitor, em tempo real.
O sistema de rastreabilidade utiliza a tecnologia de Identificação por Radiofrequência (Radio Frequency Identification – RFID) de alta frequência para fazer a identificação de pontos estratégicos. Sistemas de RFID de alta frequência são mais baratos, sofrem menos interferência e possuem um alcance de leitura reduzido, o que favorece o aumento da precisão na localização. A arquitetura do sistema é composta por um microcontrolador, um leitor de RFID e etiquetas de RFID.
O leitor de RFID conectado ao microcontrolador é acoplado na parte inferior da cadeira de rodas e as etiquetas de identificação são posicionadas no chão, em pontos estratégicos da residência. Cada Identificador (ID) da etiqueta é atribuído a um local diferente (a um cômodo, por exemplo). Quanto maior o número de etiquetas utilizadas, mais precisa é a localização obtida.
A validação desse sistema foi feita usando um chassi robótico com o microcontrolador e o leitor de RFID – simulando a cadeira de rodas – e uma maquete com etiquetas de RFID – simulando a residência do paciente. Nesse processo, o chassi robótico foi configurado para se deslocar pela maquete utilizando um algoritmo muito conhecido na robótica para solução de labirintos: a “Regra da Mão Direita”, e, ao encontrar uma etiqueta de identificação, fazer a leitura, relacionar o ID lido a pontos previamente carregados em uma tabela no microcontrolador e retornar, em tempo real, a posição da residência que se encontra. Nos testes, o chassi robótico obteve sucesso, identificando todas as etiquetas que foram posicionadas e relacionando-as corretamente aos pontos previamente configurados para cada ID.
Sendo assim, o sistema de rastreabilidade proposto mostrou-se eficaz para ser usado na cadeira de rodas autônoma e para monitoramento da localização do paciente, pois conseguiu identificar, com precisão e sem atrasos, o local em que o chassi robótico se encontrava.
Palavras-chave: Autonomia, ELA, Rastreabilidade, RFID.
